По преданию, город был основан в 1152 (по версии Татищева), в ходе экспансии князя Юрия Долгорукого в Поволжье. Первое летописное упоминание о существовании Костромы, как значительного города, относится к 1213 году. С 1246 г. Кострома — столица Костромского удельного княжества. В 1364 г. Кострома входит в состав Московского княжества, с тех пор ее история неотделима от развития и культуры общерусского государства.
В Смутное время (1609) костромское ополчение сыграло важную роль в борьбе с польской интервенцией, изгнав из Ипатьевского монастыря укрывшихся там сторонников Лжедмитрия II. Костромские отряды влились в народное ополчение Козьмы Минина и Дмитрия Пожарского. В том же Ипатьевском монастыре был призван на царство Михаил Фёдорович Романов, и таким образом Кострома стала родиной царской и императорской династии Романовых.
С 1778 г. Кострома — губернский город. С 1786 по 1796 г. должность правителя Костромского наместничества занимает Ламб, Иван Варфоломеевич. В 1790-х Костроме работало уже пять суконных фабрик, город выходит на первое место в России по производству льняных тканей.
В 1905 г. в Костроме создается один из первых в России Советов рабочих депутатов.
После революции, 14 января 1929 г. постановлением ВЦИК СССР Костромская губерния упраздняется. Её территория включается в состав сперва Ивановской, а затем Ярославской области. Кострома теряет статус губернского города. И только с 13 августа 1944 г. город Кострома становится административным центром вновь образованной Костромской области.